ISO8373有更具體的解釋:“工業(yè)機器人有自動控制與再編程、多用途功能，機器人操作機有三個或三個以上的可編程軸，在工業(yè)機器人自動化應(yīng)用中，機器人的底座可固定也可移動”。

U.S.RoboticsIndustryAssociation對工業(yè)機器人的定義為:“工業(yè)機器人是用來進行搬運材料、零件、工具等可再編程的多功能機械手，或通過不同程序的調(diào)用來完成各種工作任務(wù)的特種裝臵”。

日本工業(yè)標準(JIS)、德國的標準(VID)及英國機器人協(xié)會也有類似的定義。

在一般的理解中，工業(yè)機器人一般由執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、決策系統(tǒng)與軟件、人—機器人—環(huán)境交互系統(tǒng)等組成。

其中，控制系統(tǒng)是工業(yè)機器人的核心組成部分。工業(yè)機器人按機械結(jié)構(gòu)形式主要分為:直角坐標式(又稱“機械手”)、極坐標式、圓柱坐標式和關(guān)節(jié)式。

在全球工業(yè)4.0的背景下，工業(yè)自動化逐步演變?yōu)閲@以工業(yè)機器人及成套設(shè)備的集成應(yīng)用為核心。

工業(yè)機器人的上游核心零部件主要包括三大部分:減速器、伺服電機、控制器，其下游涵蓋各類系統(tǒng)集成業(yè)務(wù)，按用途可分為搬運/上下料、焊接&釬焊、裝配與拆卸、涂層與封膠、其他，按下游需求分則可分為3C自動化、汽車制造、金屬化工、食品制造等。

進口量與國產(chǎn)工業(yè)機器人產(chǎn)量凸顯廣闊替代空間。

我國目前工業(yè)機器人仍以進口為主，近年的進口量與進口金額均為世界第一，未來國產(chǎn)替代空間十分廣闊。

中國的國產(chǎn)工業(yè)機器人產(chǎn)商持續(xù)擴展著自己在國內(nèi)的市場份額，從2013年的25%增長到了2016年的31%。

從2011-2016年，中國的工業(yè)機器人產(chǎn)商每年的產(chǎn)量保持著平均31%的年增速。

4.機器人四大家族占據(jù)強勢地位，龍頭企業(yè)發(fā)展

四大家族優(yōu)勢明顯，占據(jù)全球半壁市場

目前，歐、美、日憑借既有技術(shù)優(yōu)勢占據(jù)市場絕大份額，瑞典ABB、德國庫卡、日本發(fā)那科以及安川電機并稱為工業(yè)機器人“四大家族”，占據(jù)全球工業(yè)機器人本體超過50%的市場份額。

四大家族當中ABB體量最大，其總營收相當于其他三家營收總和的近三倍左右。

從機器人業(yè)務(wù)來看，ABB機器人業(yè)務(wù)規(guī)模同樣位居首位，近三年其機器人業(yè)務(wù)平均收入為80億美元左右，而其他三家機器人業(yè)務(wù)收入平均穩(wěn)定在13億美元左右，即ABB機器人收入相當于其他三家機器人收入總和的兩倍。

通過對四大家族收入結(jié)構(gòu)分析，可以看見，ABB盡管機器人業(yè)務(wù)收入體量較大，但由于總體收入體量大，其占比相對較小，只有24%左右，而其他三家機器人業(yè)務(wù)占比通常都穩(wěn)定在33%左右。

對比四大家族機器人業(yè)務(wù)營業(yè)利潤率可見，安川營業(yè)利潤率較低，約為8%，ABB略高于庫卡，兩家公司營業(yè)利潤率分別約為11%和13%，而發(fā)那科凈利率就已達到約24%，盈利能力遠勝其他三家公司，主要原因在于發(fā)那科毛利水平較好，毛利率高于40%，而其他三家企業(yè)毛利率均在20%-30%。

從全球市場份額來看，2016年四大家族約占全球工業(yè)機器人市場的60%，發(fā)那科以17.3%的市場份額占據(jù)龍頭位置，ABB緊隨其后占比15.7%，庫卡與安川市占水平相當，分別占比12.1%和12.9%;

國內(nèi)市場67.1%由外資品牌壟斷，其中發(fā)那科以17.8%的比重位居第一，庫卡、ABB、安川分別占比14%、13.5%、12.1%，剩余9.7%歸屬于其他外資品牌。

國內(nèi)重點企業(yè)核心技術(shù)有待提升，系統(tǒng)集成尋求突破我國工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)保持高速增長，以機器人、埃斯頓、拓斯達、新時達、華中數(shù)控等為代表的一批國內(nèi)工業(yè)機器人廠商依托本土優(yōu)勢迅速成長。

從總的收入體量來看，這五家公司的總營收在2017年達到86.85億元，同比增長29.93%，歸母凈利潤8.34億元，同比增長12%。

從收入體量來看，機器人和新時達的體量相對較大，保持在20億以上，埃斯頓、拓斯達和華中數(shù)控的體量相對較小，大約為3.5億。

隨著工業(yè)機器人下游快速發(fā)展以及人口紅利消失，預(yù)計機器人業(yè)務(wù)將在未來幾年保持快速增長的趨勢，國內(nèi)企業(yè)將持續(xù)受益于機器人業(yè)務(wù)增長。（東北證券：劉軍）