除了上述提到的幾種主流導(dǎo)航方式，還有SLAM導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航、混合導(dǎo)航（如激光磁釘混合導(dǎo)航）等比較新穎的導(dǎo)航技術(shù)。面對這么多種AGV導(dǎo)航技術(shù)解決方案，總結(jié)起來就是：大部分技術(shù)需要通過場地改造（鋪磁軌、貼色帶、貼地標(biāo)二維碼、安裝激光反射板）來實現(xiàn)，這些外部設(shè)施的搭建使得建設(shè)及維護(hù)成本高，受環(huán)境的限制大，靈活性較差。

　　微慣導(dǎo)AGV適用場景

　　慣性導(dǎo)航技術(shù)作為一種不依賴于外部信息、也不向外部輻射能量的自主式導(dǎo)航定位技術(shù)，其優(yōu)勢在于給定了初始條件后，不需要外部參照就可確定當(dāng)前位置、方向及速度，適用于各種復(fù)雜地理環(huán)境和外界干擾下的精確定位，且能不斷測量位置的變化，精確保持動態(tài)姿態(tài)基準(zhǔn)。隨著科技進(jìn)步，成本較低、體積較小的微機(jī)械系統(tǒng)（MEMS）器件精度越來越高，“微慣導(dǎo)”定位技術(shù)己經(jīng)逐步推廣到工業(yè)、軍事等領(lǐng)域，且在公安消防、應(yīng)急救援中得到了比較成熟的應(yīng)用。

　　微慣導(dǎo)AGV適用于如下場景：

　　1. 非固定路線，AGV可以全自由度移動；

　　2. 大場景長距離，路徑鋪設(shè)復(fù)雜，需要多個AGV協(xié)同完成任務(wù)；

　　3. 空間比較狹窄，需要AGV前進(jìn)、后退或側(cè)向移動；

　　4. 路徑更改和場地拓展較為頻繁的場合；

　　5. 其他不方便鋪設(shè)磁條等設(shè)備的應(yīng)用場合。

　　以我們自主研發(fā)的微慣導(dǎo)人員定位產(chǎn)品為例，定位精度達(dá)到0.3%，相當(dāng)于走1公里誤差不到3米，適應(yīng)將高性能的微慣導(dǎo)定位產(chǎn)品移植到AGV上，可為AGV、叉車等提供高精度的航向角、俯仰角、橫滾角等數(shù)據(jù)，獲取驅(qū)動輪數(shù)據(jù)后，結(jié)合慣導(dǎo)加速度信息可輸出穩(wěn)健的慣導(dǎo)定位結(jié)果。按AGV行駛速度為3m/s估算，10s內(nèi)定位誤差優(yōu)于5cm（排除環(huán)境干擾、AGV抖動、打滑等影響）。

　　下面是在沒有其他任何輔助信息的條件下，僅依靠采集微慣導(dǎo)的運動參數(shù)和機(jī)器人的速度參數(shù)，我們做的一個AGV模擬小車定位效果試驗。小車行走的軌跡為5m*5.5m的矩形，總里程約60m。

　　在AGV的實際應(yīng)用場景中，倉儲、工廠等面積往往比較大，在大場景長距離情況下，由于慣導(dǎo)固有的漂移率，仍然會有較大的累積誤差，需要外部的信息進(jìn)行校準(zhǔn)。

　　目前市面上也出現(xiàn)了一些將慣導(dǎo)技術(shù)應(yīng)用于AGV的公司，大概是采用“慣性傳感器+磁釘”技術(shù)方案，利用磁釘加RFID等配合AGV車體進(jìn)行糾偏，保證慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的精度及可靠性。但是這種方案同樣存在磁釘施工難度較大、路線拓展不便等問題。

　　“微慣導(dǎo)+UWB（稀疏配置）”的融合定位方式，如下圖所示，以微慣導(dǎo)定位為主，單個UWB基站輔助定位，利用UWB測距信息對慣導(dǎo)累積的位置和方向漂移進(jìn)行校正，增強(qiáng)了AGV在復(fù)雜環(huán)境條件下的抗干擾能力，保證AGV在復(fù)雜軌跡運行時有較高的精度定位，同時實現(xiàn)多終端軌跡標(biāo)定。

　　在這個定位方案中，微慣導(dǎo)連續(xù)定位替代當(dāng)前大部分AGV導(dǎo)航方式中的離散定位，AGV路徑規(guī)劃突破了固定路線的束縛，具有更大的運動自由度，導(dǎo)航出錯時能夠及時糾正路線，規(guī)劃路線多，靈活性更高，特別適合于智能倉儲物流、車間移動裝配等應(yīng)用場景，特別適合多AGV并行工作。

　　工業(yè)的發(fā)展、電商的涌現(xiàn)、人力成本的劇增使得自動化倉儲成為趨勢，傳統(tǒng)倉儲物流勞動力效率低、人力成本高，已經(jīng)無法滿足企業(yè)高效運轉(zhuǎn)的需求。微慣導(dǎo)AGV在自動化倉儲行業(yè)的應(yīng)用，體現(xiàn)了慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的自主定位、不受干擾、布設(shè)簡單靈活等優(yōu)勢，體現(xiàn)了AGV的先進(jìn)性、實用性、經(jīng)濟(jì)性、安全性、可靠性等特點。