12月7日，世界智能制造合作發(fā)展高峰論壇在江蘇省會南京市開幕。會上，國家工信部正式公布《中國智能制造十三五規(guī)劃》，為中國制造業(yè)智能化轉(zhuǎn)型的重要五年確定兩大時間節(jié)點(diǎn)和十個重要任務(wù)。

　　不出意外，2016年的“雙十一”依舊火爆，對各家電商來說，這是一次巨大的機(jī)遇和考驗。這里說的機(jī)遇和考驗，指的是同一個事：暴增的訂單量。除了考驗電商網(wǎng)站服務(wù)器、支付系統(tǒng)等軟硬件設(shè)施，更是極度考驗了電商的倉儲和物流能力。為了應(yīng)對這樣的情況，自動化倉儲自然成了未來發(fā)展的主流方向。

　　AGV搬運(yùn)機(jī)器人作為物流裝備中自動化水平最高的產(chǎn)品，越來越多地應(yīng)用于倉儲、制造、醫(yī)療等多個行業(yè)領(lǐng)域。相比傳統(tǒng)的人工搬運(yùn)方式，AGV搬運(yùn)機(jī)器人在不需要人工駕駛的情況下就能夠沿預(yù)定的路線自動行駛，將貨物或物料自動從起始點(diǎn)運(yùn)送到目的地。在物流行業(yè)，隨著電子商務(wù)的快速發(fā)展，亞馬遜的Kiva機(jī)器人、京東的無人倉計劃等都加快了自動化倉儲的進(jìn)程。

　　AGV的調(diào)度控制系統(tǒng)是實現(xiàn)其自動化的關(guān)鍵，即對AGV進(jìn)行準(zhǔn)確調(diào)度，確保多個AGV能同時有序、規(guī)范作業(yè)。

　　通俗地說，AGV控制系統(tǒng)需要解決三個主要問題：我在哪里？我要去哪里？我怎么去？歸納起來分別就是AGV控制系統(tǒng)中的三個主要技術(shù)：導(dǎo)航、路徑規(guī)劃、導(dǎo)引控制。今天我們就來談?wù)凙GV的導(dǎo)航問題。

　　不同的AGV導(dǎo)航方式在適合的環(huán)境下，才能較好的發(fā)揮其優(yōu)勢。

　　AGV從發(fā)明至今，衍生出了多種導(dǎo)航方式，目前主流的方式有以下幾種：

　　電磁導(dǎo)航是一種較為傳統(tǒng)的引導(dǎo)方式，通過在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬導(dǎo)線，并加載低頻、低壓電流，使導(dǎo)線周圍產(chǎn)生磁場，AGV上的感應(yīng)線圈通過對導(dǎo)航磁場強(qiáng)弱的識別和跟蹤，實現(xiàn)AGV的導(dǎo)引。由于金屬線是被埋設(shè)在地下的，具有非常隱蔽、不易破損、不易被污染的優(yōu)點(diǎn)，同時成本較低，原理簡單。這種布設(shè)方式也導(dǎo)致其路徑更改靈活性差，面對實際的作業(yè)要求，路徑需要改變時，就會帶來特別多的麻煩，而且施工量也會特別大。

　　磁帶導(dǎo)航與電磁導(dǎo)航有著比較相近的原理，在磁帶導(dǎo)航中，磁帶是被鋪設(shè)在路面上的。目前這種技術(shù)比較成熟，應(yīng)用較為廣泛，使用起來靈活性較高，鋪設(shè)簡單，改變或擴(kuò)充路徑容易。但因為磁帶外露，易受機(jī)械損傷和污染，導(dǎo)航的穩(wěn)定性受環(huán)境影響較大，容易受周圍金屬物質(zhì)的干擾。

　　光學(xué)導(dǎo)航是在AGV的行駛路徑上涂漆或粘貼色帶，通過對光學(xué)傳感器采入的色帶圖像信號進(jìn)行識別實現(xiàn)導(dǎo)引。光學(xué)導(dǎo)航的原理與磁帶導(dǎo)航方式類似，靈活性較好，布設(shè)簡單。但同樣容易受色帶污染和磨損的影響，對環(huán)境要求比較高。

　　激光導(dǎo)航是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，AGV上的激光定位裝置發(fā)射激光束并且采集由不同角度的反射板反射回來的信號，根據(jù)三角幾何運(yùn)算來確定其當(dāng)前的位置和方向，實現(xiàn)AGV的導(dǎo)引。這種方式的優(yōu)點(diǎn)是定位精度高，地面無需其它定位設(shè)施，行駛路徑可靈活改變。缺點(diǎn)是制造成本高，對光線、地面、能見度等環(huán)境的要求相對苛刻。

　　視覺導(dǎo)航是一種比較新型的導(dǎo)航方式，在AGV上安裝CCD攝像機(jī)，行駛過程中通過視覺傳感器采集圖像信息并處理確定AGV的當(dāng)前位置。這種方式具備良好的導(dǎo)航柔性，隨著計算機(jī)圖像采集、儲存和處理技術(shù)的飛速發(fā)展，其實用性也會越來越強(qiáng)。

　　慣性導(dǎo)航以陀螺和加速度計為敏感器件，利用加速度計測量載體在慣性參考系的加速度，根據(jù)陀螺的輸出建立導(dǎo)航坐標(biāo)系，經(jīng)過積分運(yùn)算獲得載體在導(dǎo)航坐標(biāo)系中的速度和位置，達(dá)到導(dǎo)航定位的目的。

　　慣性導(dǎo)航技術(shù)最早應(yīng)用于火箭制導(dǎo)，后來隨著科學(xué)技術(shù)的提高，人們對慣性技術(shù)了解的不斷普及和深入，慣性技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域已逐步從軍用擴(kuò)展到民用。慣性導(dǎo)航是AGV領(lǐng)域一項新興的技術(shù)，它是一種自主式的導(dǎo)航技術(shù)，相比傳統(tǒng)的導(dǎo)航方式，慣性導(dǎo)航不需要布設(shè)任何設(shè)備，不依賴于外界環(huán)境，具有更大的運(yùn)動自由度，更適合應(yīng)用于智能倉儲物流、車間移動裝配等。