杭叉智能潛入式產(chǎn)線類(lèi)AGV作為柔性生產(chǎn)線和立體庫(kù)等現(xiàn)代化體系的關(guān)鍵設(shè)備之一，具有自動(dòng)化程度高、靈敏、安全、高效等特色，在打造智慧工廠中占據(jù)了重要的地位。然而，在生產(chǎn)過(guò)程中，AGV電機(jī)荷載過(guò)大、運(yùn)轉(zhuǎn)的空間小、地面不平整、載具適配度低等問(wèn)題都將成為影響生產(chǎn)效率的關(guān)鍵性因素。為了解決上述問(wèn)題，杭叉智能通過(guò)以下三大功能的開(kāi)發(fā)來(lái)實(shí)現(xiàn)智慧物流技術(shù)升級(jí)。

自適應(yīng)懸掛全向底盤(pán)的開(kāi)發(fā)

差速單元

問(wèn)題

AGV在作業(yè)時(shí)受工作空間、工作節(jié)拍等的影響，經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)以下兩種情況：

（1）單個(gè)舵輪成本較高，且在原地轉(zhuǎn)向時(shí)所需的轉(zhuǎn)向扭矩過(guò)大即轉(zhuǎn)彎半徑過(guò)大；

（2）轉(zhuǎn)向電機(jī)的負(fù)載過(guò)大、工作電流超過(guò)額定電流。

解決措施

杭叉智能通過(guò)縮減轉(zhuǎn)向電機(jī)負(fù)載，控制工作電流大小，利用差速單元的原理，設(shè)計(jì)搭配兩個(gè)伺服電機(jī)，通過(guò)轉(zhuǎn)速差實(shí)現(xiàn)整車(chē)轉(zhuǎn)向，做到“大車(chē)身，小轉(zhuǎn)彎”；并且持續(xù)優(yōu)化，設(shè)置差速分離結(jié)構(gòu)，使AGV在一側(cè)輪打滑的情況下也能行走。

擺動(dòng)橋式結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

問(wèn)題

使用硬鏈輪系會(huì)出現(xiàn)車(chē)體輪子不接地被懸空的情況。

解決措施

利用差速單元和萬(wàn)向輪，組合設(shè)計(jì)了一套擺動(dòng)橋結(jié)構(gòu)，使其可繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而自動(dòng)調(diào)平，在地面不平整的情況下也能正常行進(jìn)；還可應(yīng)對(duì)載物重量的不同，自動(dòng)調(diào)節(jié)差速單元的下壓力，保證差速單元的正常使用。

*圖為AGV在地面不平整的場(chǎng)景下正常前進(jìn)

柔性導(dǎo)航方式的開(kāi)發(fā)

*圖為生產(chǎn)車(chē)間輪廓圖

問(wèn)題

潛入式AGV無(wú)法加裝導(dǎo)航立柱；二維碼或者磁條導(dǎo)航需要在地面貼二維碼和磁條，在使用過(guò)程中也會(huì)出現(xiàn)被碾壓、污染等情況。

解決措施

重新設(shè)計(jì)柔性導(dǎo)航方式，無(wú)需安裝其他輔助導(dǎo)航輔料，構(gòu)建智慧地圖實(shí)時(shí)規(guī)劃最優(yōu)路線，并且開(kāi)發(fā)新的激光避障系統(tǒng)，將導(dǎo)航和安全防護(hù)合二為一，節(jié)省成本的同時(shí)又提高了安全性。

適配多重產(chǎn)線的多功能載具的開(kāi)發(fā)

問(wèn)題

載具適配性低，可使用的搬運(yùn)工具單一，搬運(yùn)效率低，增加生產(chǎn)成本。

解決措施

開(kāi)發(fā)包括滾筒、鏈?zhǔn)絺鬏?、帶式傳輸、定制量程起升、旋轉(zhuǎn)組件等多功能載具，可搬運(yùn)多種貨物。

杭叉智能潛入式產(chǎn)線類(lèi)AGV是助力企業(yè)打造智慧工廠的得力助手，自適應(yīng)懸掛全向底盤(pán)、柔性導(dǎo)航方式與多功能載具的開(kāi)發(fā)也將成為杭叉智能技術(shù)革新的關(guān)鍵一環(huán)。杭叉智能將繼續(xù)秉持“讓物流更輕松，更智能”的使命，持續(xù)輸出新產(chǎn)品新技術(shù)，為智能物流突破創(chuàng)新。

杭叉集團(tuán)是中國(guó)目前最大的叉車(chē)研發(fā)制造集團(tuán)之一。目前集團(tuán)公司下屬70多家控股子公司、7家參股公司，集團(tuán)共有員工4100余人。母公司杭叉集團(tuán)股份有限公司是由原杭州叉車(chē)總廠經(jīng)兩次改制成立的股份有限公司，2016年12月在上海證券交易所主板（A股）成功上市，股票代碼603298，注冊(cè)資本61885.418萬(wàn)元。

杭叉集團(tuán)產(chǎn)品銷(xiāo)量十多年持續(xù)位列行業(yè)前茅，連續(xù)十年保持行業(yè)出口第一。據(jù)美國(guó)《MMH現(xiàn)代物料搬運(yùn)雜志》對(duì)全球叉車(chē)按銷(xiāo)售額排名，杭叉集團(tuán)位列世界第8位。杭叉集團(tuán)的銷(xiāo)量已占世界機(jī)動(dòng)工業(yè)車(chē)輛總銷(xiāo)量的7%以上。

杭叉集團(tuán)股份有限公司連續(xù)獲“中國(guó)制造業(yè)企業(yè)500強(qiáng)”，“中國(guó)民營(yíng)企業(yè)500強(qiáng)”，“中國(guó)大企業(yè)集團(tuán)競(jìng)爭(zhēng)力500強(qiáng)”、獲“全國(guó)五一勞動(dòng)獎(jiǎng)狀”和“全國(guó)機(jī)械行業(yè)文明單位”，并入選“中國(guó)機(jī)械工業(yè)排頭兵企業(yè)”和“浙江經(jīng)濟(jì)年度榜樣”。公司是國(guó)家高新技術(shù)企業(yè)，浙江省裝備制造業(yè)重點(diǎn)培育企業(yè)，擁有國(guó)家認(rèn)定企業(yè)技術(shù)中心、國(guó)家認(rèn)可實(shí)驗(yàn)室、浙江省重點(diǎn)企業(yè)研究院、省級(jí)企業(yè)高新技術(shù)研發(fā)中心、省工業(yè)車(chē)輛工程技術(shù)研發(fā)中心、省級(jí)智能工業(yè)車(chē)輛院士工作站、博士后科研工作站等。

公司已形成1-48噸內(nèi)燃叉車(chē)、0.75-18噸蓄電池叉車(chē)、集裝箱專(zhuān)用叉車(chē)、45噸集裝箱正面吊、牽引車(chē)、搬運(yùn)車(chē)、堆高車(chē)、越野叉車(chē)、伸縮臂叉車(chē)、登高車(chē)等全系列、多品種的產(chǎn)品結(jié)構(gòu)以及多款A(yù)GV智能工業(yè)車(chē)輛，達(dá)上萬(wàn)種品種規(guī)格。自主開(kāi)發(fā)的新產(chǎn)品多次榮獲全國(guó)機(jī)械工業(yè)大獎(jiǎng)，省、市科技進(jìn)步獎(jiǎng)，并獲全國(guó)用戶(hù)滿意產(chǎn)品稱(chēng)號(hào)，主導(dǎo)產(chǎn)品獲國(guó)家出口免驗(yàn)資格。

公司實(shí)施“兩頭強(qiáng)、中間精”的發(fā)展模式，擁有國(guó)家級(jí)企業(yè)技術(shù)中心、國(guó)家認(rèn)可實(shí)驗(yàn)室，擁有一支實(shí)力雄厚的全球供應(yīng)商隊(duì)伍、一個(gè)精益高效的生產(chǎn)支持系統(tǒng)和一支由60多家銷(xiāo)售服務(wù)型分子公司和180多家國(guó)內(nèi)經(jīng)銷(xiāo)商、70多家國(guó)外經(jīng)銷(xiāo)商組成的強(qiáng)大的營(yíng)銷(xiāo)服務(wù)網(wǎng)絡(luò)，為全球用戶(hù)提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品和服務(wù)。

目前，杭叉在“智能產(chǎn)品研發(fā)”和“智慧工廠建設(shè)”上取得可喜進(jìn)展。采用先進(jìn)導(dǎo)航和智能控制系統(tǒng)的多款A(yù)GV智能工業(yè)車(chē)輛已在物流和制造企業(yè)推廣應(yīng)用。位于杭州青山湖科技城的“杭叉工業(yè)園”實(shí)施數(shù)字工廠項(xiàng)目。建設(shè)PLM平臺(tái)，對(duì)產(chǎn)品設(shè)計(jì)的全生命周期進(jìn)行數(shù)字化管理。引進(jìn)國(guó)際先進(jìn)的數(shù)字化裝備進(jìn)行零部件加工和整機(jī)裝配，并和公司MES系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)交互，實(shí)現(xiàn)訂單進(jìn)度、關(guān)鍵件信息、工藝數(shù)據(jù)、質(zhì)量數(shù)據(jù)的自動(dòng)采集和判斷，對(duì)公司整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程進(jìn)行數(shù)據(jù)化管控，提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。利用物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)結(jié)合WMS系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)倉(cāng)庫(kù)物料的智能化管理。杭叉集團(tuán)是杭州市機(jī)器換人示范企業(yè)，相關(guān)項(xiàng)目獲杭州市物聯(lián)網(wǎng)推廣應(yīng)用示范項(xiàng)目。

杭叉以“做世界最強(qiáng)叉車(chē)企業(yè)”為愿景，致力于“讓搬運(yùn)更輕松”，堅(jiān)持“專(zhuān)業(yè)化生產(chǎn)，品牌化經(jīng)營(yíng)，集團(tuán)化運(yùn)作，國(guó)際化整合”的發(fā)展戰(zhàn)略，實(shí)施“兩頭強(qiáng)、中間精”的發(fā)展模式，創(chuàng)造價(jià)值，回報(bào)社會(huì)，為客戶(hù)提供最真誠(chéng)的服務(wù)。