乍一看，自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）及其發(fā)展，即自主車輛（AMR），并無不同。他們所面臨的任務(wù)也是如此。這些車輛的主要區(qū)別在于它們的控制和導(dǎo)航方式。在這方面，AMR車輛的更大靈活性使其成為工業(yè)廠房或倉(cāng)庫(kù)的未來運(yùn)輸工具。

●自走式運(yùn)輸車在生產(chǎn)廠和倉(cāng)庫(kù)中越來越受歡迎

●AGV和AMR之間的主要區(qū)別歸結(jié)為其控制和導(dǎo)航。

●AGV需要額外的標(biāo)志物來移動(dòng)。

●AMR是自主車輛，可自主決定最佳路線。

自走式內(nèi)部物流工業(yè)車輛是生產(chǎn)或倉(cāng)庫(kù)流程自動(dòng)化的一個(gè)重要因素，提高了其效率。它們被用來在工業(yè)廠房、倉(cāng)庫(kù)內(nèi)或在它們之間運(yùn)輸部件、材料或成品。這使工人們從繁瑣、艱苦和重復(fù)的工作中解脫出來。因此，它們降低了運(yùn)輸過程中發(fā)生事故或損壞貨物的風(fēng)險(xiǎn)，并通過減少交貨時(shí)間等方式優(yōu)化了內(nèi)部物流。

運(yùn)輸手推車在生產(chǎn)設(shè)施中并不是什么新鮮事，但隨著自動(dòng)化解決方案的發(fā)展，自動(dòng)駕駛車輛也慢慢開始在這個(gè)領(lǐng)域占據(jù)主導(dǎo)地位。近年來，AGV迅速發(fā)展，最初只能沿著設(shè)定的路線在明確定義的點(diǎn)之間移動(dòng)。AMR車輛，也被稱為移動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人，現(xiàn)在正變得越來越流行。它們不僅能夠自主地確定最理想的路線，而且在途中出現(xiàn)意外障礙時(shí)還能實(shí)時(shí)修改路線。

AGV和AMR的基本區(qū)別

AGV（自動(dòng)導(dǎo)引車）和AMR（自主移動(dòng)機(jī)器人）都是運(yùn)輸車，不需要操作員來移動(dòng)和運(yùn)輸貨物。人們甚至可以大膽地說，AMR車輛是當(dāng)今最新和最發(fā)達(dá)的AGV形式。兩者都執(zhí)行類似的任務(wù)，即主要是將特定負(fù)載從A點(diǎn)運(yùn)輸?shù)紹點(diǎn)。

當(dāng)有必要改變手推車的路線或需要將貨物運(yùn)送到另一地點(diǎn)時(shí)，就會(huì)產(chǎn)生差異。在AGV遵循固定路線的情況下，這樣的改變要么是不可能的，要么是非常耗費(fèi)時(shí)間和成本的。這是因?yàn)楸仨殞?duì)支持運(yùn)輸車移動(dòng)的外部基礎(chǔ)設(shè)施進(jìn)行改變。這是一個(gè)相當(dāng)復(fù)雜的過程，需要負(fù)責(zé)的雇員有適當(dāng)?shù)闹R(shí)和經(jīng)驗(yàn)。

更為靈活的AMR車輛的情況則完全不同，這種變化不需要特殊的技能。用戶友好和直觀的界面允許快速和容易地設(shè)置一個(gè)新的目標(biāo)，以及在某一地點(diǎn)發(fā)生重大變化時(shí)建立一個(gè)路線。

另一個(gè)顯著的區(qū)別也與車輛在沿途出現(xiàn)意外障礙物時(shí)的反應(yīng)有關(guān)。無論是另一個(gè)轉(zhuǎn)向架，還是從另一個(gè)車輛上掉下來的貨物，或者是人，AGV都會(huì)停下來，等待障礙物被清除。這是因?yàn)檫@輛車沒有辦法自行避開障礙物。

對(duì)于自主移動(dòng)機(jī)器人，這樣的障礙不是大問題。只要有避讓的地方，AMR就會(huì)自行做出這樣的決定，設(shè)定新的路徑繼續(xù)行駛。

AGV是如何移動(dòng)的？

如您所見，AGV 和 AMR 手推車之間的基本區(qū)別在于它們的移動(dòng)方式，更準(zhǔn)確地說是控制和導(dǎo)航。AGV 小車不斷沿著相同的路線移動(dòng)，該路線已正確標(biāo)記。如果需要對(duì)路線進(jìn)行任何修改（因?yàn)樯a(chǎn)過程發(fā)生變化或在給定的大廳中出現(xiàn)新設(shè)施），則有必要相應(yīng)地調(diào)整基礎(chǔ)設(shè)施。根據(jù) AGV 導(dǎo)航方法，這種新路徑的設(shè)置可能或多或少耗時(shí)，甚至可能需要對(duì)給定大廳進(jìn)行結(jié)構(gòu)更改。

傳統(tǒng)的AGV運(yùn)輸車，為了能夠獨(dú)立移動(dòng)，需要在地板上加裝線或特殊標(biāo)記； 

標(biāo)準(zhǔn) AGV 沿著預(yù)先標(biāo)記的路徑移動(dòng)，但其布局方式可能有所不同。因此，每次改變路由都需要設(shè)置一條新的路由。

感應(yīng)回路

在這種方法中，電纜被嵌入在大廳的地板上，一定頻率的電流從中流過。然后它會(huì)產(chǎn)生一個(gè)磁場(chǎng)，由車輛上的磁傳感器檢測(cè)到。通過持續(xù)測(cè)量磁場(chǎng)強(qiáng)度，AGV 沿著其值始終盡可能高的方向移動(dòng)。有趣的是，使用可調(diào)制的磁場(chǎng)，可以向 AGV 控制器發(fā)送特定命令。

磁環(huán)

由于貼在地板上的磁帶（由鐵磁材料制成），放置在手推車上的磁傳感器將適當(dāng)?shù)男盘?hào)傳輸?shù)杰囕v的控制單元。這種方法非常精確，例如可以檢測(cè)交叉路口和更好地定位 AGV。因此，可以開發(fā)更高的行進(jìn)速度。這種解決方案的缺點(diǎn)是粘在地板上的磁化膠帶的耐用性相對(duì)較低。它需要定期更新。

反光和光學(xué)線路

同樣在這種方法中，將膠帶貼在大廳的地板上或涂上一條線。反射法利用了從車輛發(fā)出的光的反射作用。在發(fā)送和接收反射光后，確定小車相對(duì)于涂漆或膠合線的位置。

在光學(xué)方法中，路徑被涂上與地板其余部分具有不同對(duì)比度的顏色。車輛上的攝像頭不斷監(jiān)控主線的路線，從而可以確定 AGV 相對(duì)于路徑的位置。與磁環(huán)一樣，粘在地板上或涂在地板上的線條也需要不時(shí)更新。

特定位置的標(biāo)記

這種方法不是基于跟蹤路徑，而是基于放置在大廳特定位置的點(diǎn)（標(biāo)記）。AGV 視覺系統(tǒng)或激光掃描儀找到這些點(diǎn)，并根據(jù)它們確定卡車的當(dāng)前位置。大廳上放置的標(biāo)記越多，這種方法就越準(zhǔn)確。這些點(diǎn)之間的距離越大，定位誤差的風(fēng)險(xiǎn)就越大。

AMR如何移動(dòng)？

AGV 領(lǐng)域的發(fā)展意味著它們的自主性水平提高，因此它們不需要物理標(biāo)記路徑。更重要的是，他們能夠快速適應(yīng)不斷變化的環(huán)境和新出現(xiàn)的對(duì)象。

對(duì)于導(dǎo)航，AMR 車輛使用給定設(shè)施的預(yù)加載地圖，或所謂的 自然導(dǎo)航。為此，首先進(jìn)行試駕，在此期間進(jìn)行精確的地形測(cè)繪（所謂的環(huán)境測(cè)繪）。為此，AMR 設(shè)備的必要元素是傳感器、處理所獲取數(shù)據(jù)的軟件，以及可以由相機(jī)、激光、相機(jī)和激光的組合或 LiDAR 技術(shù)創(chuàng)建的視覺系統(tǒng)。

有了如此準(zhǔn)確的設(shè)施地圖，AMR 每次都可以設(shè)置不同的最佳路線。如果設(shè)施中有人、其他車輛正在移動(dòng)或可能有各種因素阻礙，這一點(diǎn)很重要。每次AMR都會(huì)仔細(xì)掃描它面前的周圍環(huán)境，并與制作的地圖進(jìn)行實(shí)時(shí)對(duì)比。因此，它能夠檢測(cè)到障礙物并避免碰撞，控制單元可以快速修正其軌跡。即使設(shè)施非常擁擠，如果有任何空閑走廊，AMR 也能夠找到它并繼續(xù)行駛，在障礙物之間機(jī)動(dòng)。如果道路完全堵塞，車輛將在道路暢通后立即停止并再次啟動(dòng)。

使用自動(dòng)駕駛汽車時(shí)，設(shè)施的任何重大變化都不是大問題。您所要做的就是再進(jìn)行一次測(cè)試運(yùn)行，在此期間 AMR 將重新映射空間。經(jīng)過這種治療，他將能夠再次在給定區(qū)域內(nèi)精確移動(dòng)。重要的是，每輛新的 AMR 車輛的實(shí)施時(shí)間相對(duì)較短，是免費(fèi)的，不需要改變基礎(chǔ)設(shè)施，并且可以在不中斷生產(chǎn)的情況下執(zhí)行。

自行式運(yùn)輸車輛的未來

自主運(yùn)輸車輛仍處于發(fā)展階段，因此您可以期待在不久的將來有更多優(yōu)秀的解決方案。當(dāng)然，快速、精確和無沖突的路線仍然是對(duì) AMR 車輛的首要要求，但在擁有大量此類卡車的工廠中，運(yùn)輸系統(tǒng)的高吞吐量也將變得越來越重要。當(dāng)然，內(nèi)部運(yùn)輸將朝這個(gè)方向發(fā)展。這一點(diǎn)很重要，因?yàn)?AMR 車輛將成為工業(yè) 4.0 和未來智能工廠概念的重要組成部分，其中人類的作用將被限制在最低限度。