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河南創(chuàng)力:新型鐵鎳電池叉車的全球開創(chuàng)者

2020-11-11 14:59 性質(zhì):轉(zhuǎn)載 作者:河南創(chuàng)力 來源:河南創(chuàng)力
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本方案針對室內(nèi)外集裝箱上卸貨作業(yè)場景,為無人叉車實(shí)現(xiàn)托盤與貨物自動精確對位叉卸貨,同時根據(jù) 3D Slam 匹配定位導(dǎo)航,實(shí)現(xiàn)貨物在各港口高度自動化搬運(yùn)。

最先進(jìn)一代鐵鎳電池3D SLAM自主導(dǎo)航功能AGV

叉車實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航功能主要通過最新激光雷達(dá) 3D SLAM 算法實(shí)現(xiàn),主要包括 3D 場景地圖構(gòu)建、匹配定位、路徑規(guī)劃與實(shí)時避障導(dǎo)航。

(1)3D 場景地圖構(gòu)建:利用 3D 激光雷達(dá)和 SLAM 算法完成工作場景地圖構(gòu)建。

(2)匹配定位:結(jié)合 IMU 數(shù)據(jù),利用激光雷達(dá)實(shí)時掃描點(diǎn)云數(shù)據(jù)與場景地圖進(jìn)行匹配定位。

(3)路徑規(guī)劃與實(shí)時避障:路徑規(guī)劃導(dǎo)航是無人叉車核心功能,利用激光雷達(dá)探測的先驗(yàn)信息,利用全局規(guī)劃給出運(yùn)動的路線,同時根據(jù)避障信息的局部規(guī)劃功能做出具體的行為規(guī)劃和運(yùn)動規(guī)劃,最后轉(zhuǎn)換為一系列連續(xù)的導(dǎo)航航跡目標(biāo)運(yùn)動。

(4)叉卸貨功能主要利用傳感器完成叉拖的精準(zhǔn)定位運(yùn)動控制和貨物升降高度自動檢測。

(5)作業(yè)調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)廠區(qū)貨物堆放和布局,合理規(guī)劃作業(yè)調(diào)度,軟件系統(tǒng)如下:

1)初始化(包括自檢,建圖,貨堆線識別,集裝箱識別)。

2)等待作業(yè)調(diào)度系統(tǒng)命令。

3)開始遍歷貨物,判斷搬運(yùn)是否完成,如果完成則回原點(diǎn)充電。

4)自檢電池電量,如果電量不足則回到原點(diǎn)充電,將任務(wù)移交。

應(yīng)用領(lǐng)域

生產(chǎn)領(lǐng)域:醫(yī)藥生產(chǎn)、汽車制造、機(jī)械制造、電子制造、服裝制造等

物流領(lǐng)域:醫(yī)藥配送、機(jī)場貨運(yùn)、圖書配送、大型農(nóng)機(jī)、軍工等

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