據(jù)IDC預(yù)計，到2019年，物流、醫(yī)療、公共事業(yè)和資源領(lǐng)域35％的領(lǐng)先機(jī)構(gòu)將嘗試?yán)脵C(jī)器人實現(xiàn)自動化運營。物流是制造業(yè)的重要組成部分，國產(chǎn)AGV機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的高速增長能夠從根本上提升物流體系的運行效率，對我國制造業(yè)帶來深遠(yuǎn)的影響。

　　在工業(yè) 4.0和“中國制造2025”的推動下，智能物流迎來了重大的發(fā)展機(jī)遇，智能物流也是構(gòu)建未來智能工廠的基石。AGV是智能物流裝備的關(guān)鍵核心設(shè)備。智能物流的任務(wù)是要找到一條盡可能地降低庫存、提高靈活性、降低成本、生產(chǎn)時間和資源耗費方面的優(yōu)化之路，也是企業(yè)智能升級的必由之路。

　　當(dāng)前，物流行業(yè)規(guī)模正在以每年40％的速度快速增長，卻依然是典型的勞動密集型行業(yè)。隨著機(jī)器人技術(shù)迅速崛起，各行業(yè)掀起一股“機(jī)器換人”的熱潮，而涉足物流領(lǐng)域的企業(yè)也紛紛投入AGV技術(shù)的研究。

　　2016年5月我國頒布的《機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2016－2020年）》中明確指出，要聚焦智能生產(chǎn)、智能物流，攻克工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)，真空（潔凈）機(jī)器人、全自主編程智能工業(yè)機(jī)器人、人機(jī)協(xié)作機(jī)器人、雙臂機(jī)器人、重載AGV等六種標(biāo)志性工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品。

　　政策的東風(fēng)引來資本的蜂擁，機(jī)器人正在迅速成為物流業(yè)中最流行的名詞之一。而這其中，AGV就是針對物流自動化領(lǐng)域的應(yīng)用，在機(jī)械加工、汽車、軍工、家電生產(chǎn)、微電子制造、煙草、電商倉儲等多個行業(yè)，成為AGV應(yīng)用最廣泛的領(lǐng)域，AGV產(chǎn)業(yè)2016年實現(xiàn)平穩(wěn)發(fā)展的同時有部分應(yīng)用領(lǐng)域增長超過預(yù)期。

　　國內(nèi)AGV產(chǎn)業(yè)規(guī)模及現(xiàn)狀

　　2016年AGV實現(xiàn)量增價降的局面，中國市場AGV整體銷量較2015年實現(xiàn)大幅增長，2016年銷量超過11000臺，其中包含AGV、AGC以及電商倉儲AGV、戶外重載AGV，2016年增幅較大的主要原因為電商倉儲AGV的使用和推廣、AGC產(chǎn)品的爆發(fā)式增長以及戶外港口AGV的應(yīng)用。

　　2011年-2016年中國AGV新增量與增長率（單位：臺）

　　2011年-2016年中國AGV市場規(guī)模與增長率

　　從行業(yè)應(yīng)用的角度來分析，AGV應(yīng)用已經(jīng)拓展到各個行業(yè)，除了工業(yè)級的應(yīng)用外，也向商業(yè)服務(wù)業(yè)開始推廣應(yīng)用，以往的AGV使用大戶如汽車、煙草這些行業(yè)仍然是使用量較大的行業(yè)。

　　從AGC 銷量來看，其中汽車行業(yè)使用占比超60%，家電制造行業(yè)占25%左右。其中3C行業(yè)的應(yīng)用較去年穩(wěn)中有升，3C行業(yè)的機(jī)器人使用與推廣處于萌芽階段。

　　另外，需要強(qiáng)調(diào)的是電商快遞行業(yè)物流智能化的快速發(fā)展，帶動倉儲AGV的崛起與大量的應(yīng)用，2016年倉儲AGV銷量接近1500臺，占整體AGV銷量的15%。（注：上面部分?jǐn)?shù)據(jù)采用新戰(zhàn)略機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所發(fā)布的數(shù)據(jù)）

　　2016年AGV/C產(chǎn)品行業(yè)應(yīng)用占比

　　AGV的技術(shù)發(fā)展和創(chuàng)新

　　AGV系統(tǒng)主要包括：AGV地面管理系統(tǒng)、AGV車載控制系統(tǒng)、AGV自主定位及導(dǎo)引系統(tǒng)、AGV運動控制驅(qū)動系統(tǒng)、AGV能源系統(tǒng)、AGV無線通信系統(tǒng)等，下面分別介紹各子系統(tǒng)相關(guān)技術(shù)的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀。

　　AGV管理監(jiān)控系統(tǒng)

　　AGV管理監(jiān)控系統(tǒng)是一個復(fù)雜的軟、硬件系統(tǒng)，目前國內(nèi)外中高端的AGV系統(tǒng)均有AGV管理監(jiān)控系統(tǒng)。硬件由服務(wù)器、管理監(jiān)控計算機(jī)、網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)以及相關(guān)接口等組成，軟件由相關(guān)的數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)、管理監(jiān)控調(diào)度軟件等組成。

　　AGV管理監(jiān)控調(diào)度軟件是AGV系統(tǒng)重要核心技術(shù)之一。系統(tǒng)軟件的成熟程度制約著AGV的發(fā)展與推廣，國外軟件技術(shù)不開放也制約了國內(nèi)AGV的發(fā)展與推廣。近年來，管理監(jiān)控調(diào)度軟件的研發(fā)工作得到了重視，國內(nèi)AGV生產(chǎn)廠家紛紛建立自己的AGV管理監(jiān)控調(diào)度軟件系統(tǒng)研發(fā)平臺，研制出自己的AGV管理監(jiān)控調(diào)度軟件產(chǎn)品。

　　AGV車載控制器

　　AGV車載控制器是AGV控制系統(tǒng)的核心，負(fù)責(zé)完成人機(jī)交互、路徑規(guī)劃、任務(wù)執(zhí)行、定位與導(dǎo)航控制、電源管理、自主避障、安全信息提示，以及與AGV管理監(jiān)控計算機(jī)進(jìn)行通信，反饋AGV的當(dāng)前狀態(tài)，并接受AGV管理監(jiān)控系統(tǒng)的調(diào)度和工作指令等任務(wù)。AGV車載控制器的性能和可靠性直接影響AGV產(chǎn)品的性能和可靠性。

　　AGV自主定位及導(dǎo)引系統(tǒng)

　　雖然AGV導(dǎo)引方式的種類很多，但目前得到應(yīng)用或具有應(yīng)用前景的AGV導(dǎo)引方式主要包括以下幾種類型：

　?。?）電磁感應(yīng)導(dǎo)引

　　該導(dǎo)引方式的基本工作原理為：在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬導(dǎo)線，并加載低頻、低壓電流，使導(dǎo)線周圍產(chǎn)生磁場，AGV上的感應(yīng)線圈通過對導(dǎo)航磁場強(qiáng)弱的識別和跟蹤，實現(xiàn)AGV的導(dǎo)引。 目前，電磁感應(yīng)導(dǎo)引技術(shù)比較成熟，應(yīng)用也較為廣泛。

　　該導(dǎo)引方式的主要優(yōu)點為引線隱蔽，不易污染和破損，導(dǎo)引原理簡單而可靠，無聲光干擾，制造成本較低；而主要缺點則為路徑更改的靈活性差，調(diào)整變動不便，感應(yīng)線圈對周圍的鐵磁物質(zhì)較敏感，對于一些路線比較簡單的需要24小時連續(xù)作業(yè)的工況（比如發(fā)動機(jī)等裝配生產(chǎn)線）目前配合非接觸供電系統(tǒng)的應(yīng)用在國外還是比較多的。

　　（2）磁帶、磁點導(dǎo)引

　　該導(dǎo)引方式的基本工作原理為：在AGV的行駛路徑上貼磁帶或打磁點，通過磁感應(yīng)信號實現(xiàn)導(dǎo)引。目前，磁帶、磁點導(dǎo)引技術(shù)成熟，應(yīng)用也較為廣泛。

　　該引導(dǎo)方式的主要優(yōu)點為改變或擴(kuò)充路徑較容易，磁帶、磁點的安裝簡單；而主要缺點則為易受AGV行走路徑周圍的金屬物質(zhì)的干擾。此外，因為磁帶外露，容易受到機(jī)械損傷和污染，導(dǎo)航的穩(wěn)定性受環(huán)境影響較大，因此近年來此類AGV較多采用磁點方式。

　?。?）光學(xué)導(dǎo)引

　?。?）激光導(dǎo)引

　　該導(dǎo)引方式的基本工作原理為：在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，安裝在AGV上的激光定位裝置發(fā)射激光束并且采集由不同角度的反射板反射回來的信號，根據(jù)三角幾何運算來確定其當(dāng)前的位置和方向，實現(xiàn)AGV的導(dǎo)引。 目前，激光導(dǎo)引技術(shù)比較成熟，應(yīng)用也較為廣泛。

　　該導(dǎo)引方式的主要優(yōu)點為定位精確，能適應(yīng)復(fù)雜的路徑條件及工作環(huán)境，能快速變更行駛路徑和修改運行參數(shù)；主要缺點則為激光定位裝置成本較高。

　?。?）視覺導(dǎo)引

　　（6）慣性導(dǎo)引

　　慣性導(dǎo)引方式的基本工作原理為：在AGV上安裝陀螺儀,在行駛區(qū)域的地面上安裝定位塊，AGV通過對陀螺儀偏差信號的計算及地面定位塊信號的采集來確定自身的位置和方向,從而實現(xiàn)AGV的自動導(dǎo)引。

　　慣性導(dǎo)引技術(shù)是AGV領(lǐng)域一項新興的導(dǎo)引技術(shù)，其主要優(yōu)點是技術(shù)先進(jìn)、定位精度高、靈活性強(qiáng)。隨著慣性敏感元件的發(fā)展，成本的降低，慣性導(dǎo)引技術(shù)也將成為最具有應(yīng)用前景的AGV導(dǎo)引技術(shù)。

　　（7）復(fù)合導(dǎo)引

　　由于每一種導(dǎo)引方式均有其局限性，為了滿足需要，可以將上述導(dǎo)引方式結(jié)合使用，兩種導(dǎo)引方式可以實現(xiàn)無縫對接，比如由激光導(dǎo)引和磁導(dǎo)引構(gòu)成的復(fù)合導(dǎo)引方式，在國內(nèi)已經(jīng)得到應(yīng)用。

　　AGV運動控制系統(tǒng)

　　AGV作為移動機(jī)器人的一個分支，其驅(qū)動方式主要包括單舵輪驅(qū)動、差速驅(qū)動、雙舵輪驅(qū)動及多舵輪驅(qū)動等四種方式。多舵輪驅(qū)動一般用于載重10t以上的重載AGV。

　　單舵輪驅(qū)動用于三輪車型：一個舵輪，兩個固定從動輪（分布在車體軸線的兩邊）。這種結(jié)構(gòu)的優(yōu)點是用途較廣，對地表面要求不高，而缺點則是結(jié)構(gòu)相對復(fù)雜，轉(zhuǎn)彎時（尤其是進(jìn)行高速轉(zhuǎn)彎時）穩(wěn)定性較差。

　　差速驅(qū)動用于三輪或四輪車型：兩個固定驅(qū)動輪（分布在車體軸線的兩邊），一個（三輪車型）或兩個（四輪車型）從動自由輪，靠兩個驅(qū)動輪之間的差速驅(qū)動實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。

　　與單驅(qū)動方式相比，采用差速驅(qū)動方式可以使AGV的結(jié)構(gòu)更加簡單，但對電機(jī)驅(qū)動總成的控制性能和基于外部傳感器消除誤差的能力要求較高，否則難以保證AGV沿給定路徑運行。同樣，采用差速驅(qū)動的三輪車型進(jìn)行轉(zhuǎn)彎時穩(wěn)定性較差，而四輪車型對地表面平整度要求較高。

　　雙舵輪驅(qū)動用于四輪車型：兩個舵輪，兩個從動自由輪。這種車型的突出優(yōu)點是可以實現(xiàn)全方位（萬向）行駛，特別適合狹窄通道或?qū)ψ鳂I(yè)方向有特別要求的環(huán)境和場合，而缺點則是AGV的結(jié)構(gòu)相對復(fù)雜，對地表面的平整度有較高要求。

　　多驅(qū)動用于多輪車型：多舵輪驅(qū)動是指4個以上的舵輪，一般都用于載重10t以上的重載AGV,運動模型比較復(fù)雜。

　　電機(jī)驅(qū)動總成

　　AGV的電機(jī)驅(qū)動總成由伺服電機(jī)和減速機(jī)構(gòu)組成，用于AGV本體驅(qū)動以及裝卸載機(jī)構(gòu)的驅(qū)動，是AGV的核心部件，對AGV的成本和性能影響很大。目前國內(nèi)電機(jī)驅(qū)動總成與國外相比仍有較大差距，國產(chǎn)AGV產(chǎn)品大多采用進(jìn)口電機(jī)驅(qū)動總成及驅(qū)動器產(chǎn)品，成本很高。

　　我國低壓交流驅(qū)動控制技術(shù)在AGV中的應(yīng)用才剛剛起步，市場前景將十分廣闊。所以發(fā)展交流電機(jī)驅(qū)動AGV(特別是重載AGV)，勢在必行。

　　AGV能源系統(tǒng)

　　AGV能源系統(tǒng)是AGV系統(tǒng)的關(guān)鍵系統(tǒng)之一，它包括：電池智能充電管理系統(tǒng)、智能充電機(jī)、電池電量檢測和電池。

　　在一些應(yīng)用場合，如AGV行駛路徑為固定路徑，可用非接觸感應(yīng)供電取代電池供電，非接觸感應(yīng)供電方式由車載控制器通過耦合取電板從地下敷設(shè)的高頻恒流線路上獲取電能，經(jīng)車載AC-DC轉(zhuǎn)換后供給車載元件，從而實現(xiàn)了AGV在運動中非接觸感應(yīng)供電，代替了傳統(tǒng)AGV的電池供電系統(tǒng)。主要有以下四個特點：

　　1.解決了電池供電的容量限制問題，能夠解決物流搬運對電能的連續(xù)需求問題，保證了AGV供電的持續(xù)性和可靠性。

　　2.避免了電池充電所帶來的時間浪費，可實現(xiàn)100%的免維護(hù)，提高了生產(chǎn)效率。

　　3.減少了由于使用電池供電所造成的諸多環(huán)保問題，并可工作于對環(huán)境要求非?？量痰臒o塵潔凈環(huán)境或惡劣潮濕的工作環(huán)境中。

　　4.以設(shè)備使用5年以上時間計算，非接觸感應(yīng)供電系統(tǒng)相比采用電池供電系統(tǒng)投資及使用成本更低。

　　但目前國內(nèi)常用的還是電池供電方式，非接觸感應(yīng)供電方式在國外汽車等制造行業(yè)已經(jīng)得到批量使用，國內(nèi)近1-2年在需要AGV連續(xù)作業(yè)的場合也有了一些應(yīng)用，但都是采用國外的一些產(chǎn)品及技術(shù)，國內(nèi)針對此項技術(shù)的研究還局限于一些大中院校，還沒有成熟的產(chǎn)品。

　　AGV無線通信系統(tǒng)

　　AGV系統(tǒng)中有多臺AGV同時工作，為了指揮各臺AGV按照AGV管理系統(tǒng)所接受的任務(wù)協(xié)調(diào)地工作，（即對AGV指派任務(wù)、進(jìn)行交通管理等），所有的AGV以及系統(tǒng)中的其它自動化物流設(shè)備均由AGV管理監(jiān)控計算機(jī)進(jìn)行統(tǒng)一控制。

　　AGV需要將當(dāng)前的狀態(tài)報告給AGV管理監(jiān)控計算機(jī)，與AGV之間的數(shù)據(jù)交換需要通過通信系統(tǒng)來完成，有固定運行線路的AGV可以通過在運行線路上埋設(shè)的導(dǎo)線進(jìn)行感應(yīng)通信，而全方位運行的AGV由于沒有固定的運行線路，所以一般是使用無線通信方式與主機(jī)交換數(shù)據(jù)，當(dāng)車間中干擾源較多時，通信系統(tǒng)必須有較高的可靠性，否則會引發(fā)AGV系統(tǒng)的誤動作。目前國內(nèi)外AGV無線通信系統(tǒng)大多采用無線以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議802.11b/g的通用無線系統(tǒng)。無線通信系統(tǒng)技術(shù)的提升和硬件成本的降低可以促進(jìn)AGV的發(fā)展。

　　AGV在各行業(yè)的應(yīng)用

　　自20世紀(jì)90年代末 AGV在我國煙草、汽車等行業(yè)開始應(yīng)用以來，目前已經(jīng)在工程機(jī)器、醫(yī)藥、電力、家電、化工、造紙/新聞印刷、印鈔造幣、國防、輪胎、玻纖、教育、電商物流等行業(yè)得到了推廣應(yīng)用。

　　如在汽車行業(yè)，AGV不但在發(fā)動機(jī)分裝、后橋分裝、變數(shù)箱分裝等裝配生產(chǎn)線上得到大量應(yīng)用，在發(fā)動機(jī)箱體配送、儀表盤配送、小型零配件配送等方面也得到的廣泛應(yīng)用。另外，在國內(nèi)紛繁的電商倉庫物流市場也得到了應(yīng)用，通過AGV實現(xiàn)了貨到人，從而節(jié)省了人工成本，提高了倉庫利用率，降低了分揀貨物錯誤率。

　　AGV前景

　　不管是從市場，還是從技術(shù)層面來講，AGV都有著不可取代的優(yōu)勢與市場前景，已然是未來市場上的一大趨勢。

　　首先，我國面臨著人口紅利即將喪失、勞動力成本大幅攀升、訓(xùn)練有素的產(chǎn)業(yè)工人缺乏、招工難等問題，這些問題催生了對AGV需求快速增長的強(qiáng)大動力。其次，我國物流裝備制造業(yè)也面臨前所未有的機(jī)遇，我國已經(jīng)成為世界上最大的物流裝備市場，足以支撐各種規(guī)模、較大數(shù)量的物流裝備企業(yè)發(fā)展。

　　國內(nèi)AGV企業(yè)面臨的困境和對策

　　建議我國AGV產(chǎn)業(yè)加快整合資源，實行分工合作，共建公共的技術(shù)平臺體系，制定行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，加大產(chǎn)品的標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化，提高智能化水平。

　　在我國應(yīng)開展如下AGV關(guān)鍵技術(shù)的研究工作：

　　1） AGV管理監(jiān)控調(diào)度系統(tǒng)是AGV系統(tǒng)重要核心技術(shù)之一，應(yīng)開發(fā)基于100臺以上AGV的管理調(diào)度系統(tǒng)開發(fā)工作，開展人機(jī)交互技術(shù)、遠(yuǎn)程監(jiān)控技術(shù)、遠(yuǎn)程故障診斷技術(shù)的專項研究，提高我國自主知識產(chǎn)權(quán)的軟件開發(fā)水平，以適應(yīng)國內(nèi)近年來AGV的市場需求。

　　2） AGV車載控制器是AGV控制系統(tǒng)的核心，研制基于嵌入式計算機(jī)系統(tǒng)的專用AGV車載控制器，取代以采用工控機(jī)或通用PLC作為主控單元的AGV車載控制器是未來的技術(shù)發(fā)展趨勢，也是今后研發(fā)工作的重點。

　　4）電機(jī)驅(qū)動總成是AGV重要基礎(chǔ)部件之一，應(yīng)研發(fā)具有自主知識產(chǎn)權(quán)的電機(jī)驅(qū)動總成產(chǎn)品。應(yīng)盡快開展低壓交流電機(jī)驅(qū)動技術(shù)的研究工作及產(chǎn)品開發(fā)工作。研發(fā)基于DSP的交流和直流伺服驅(qū)動控制器產(chǎn)品。

　　5）視覺導(dǎo)引技術(shù)及自然導(dǎo)航技術(shù)等將成為最具應(yīng)用前景的AGV導(dǎo)引技術(shù)，開展快速圖像處理關(guān)鍵技術(shù)的研究工作，開展圖像處理技術(shù)在AGV導(dǎo)引技術(shù)上的適應(yīng)性研究工作，盡快實現(xiàn)視覺導(dǎo)引等自然導(dǎo)引技術(shù)在工程中得以成熟應(yīng)用。