直接坐標(biāo)導(dǎo)引技術(shù)
用定位塊將AGV的行駛區(qū)域分成若干坐標(biāo)小區(qū)域,通過(guò)對(duì)小區(qū)域的計(jì)數(shù)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引,一般有光電式(將坐標(biāo)小區(qū)域以?xún)煞N顏色劃分,通過(guò)光電器件計(jì)數(shù))和電磁式(將坐標(biāo)小區(qū)域以金屬塊或磁塊劃分,通過(guò)電磁感應(yīng)器件計(jì)數(shù))兩種形式,其優(yōu)點(diǎn)是可以實(shí)現(xiàn)路徑的修改,導(dǎo)引的可靠性好,對(duì)環(huán)境無(wú)特別要求。缺點(diǎn)是地面測(cè)量安裝復(fù)雜,工作量大,導(dǎo)引精度和定位精度較低,且無(wú)法滿(mǎn)足復(fù)雜路徑的要求。
立體庫(kù)技術(shù)與應(yīng)用
電磁導(dǎo)引技術(shù)
電磁導(dǎo)引是較為傳統(tǒng)的導(dǎo)引方式之一,目前仍被許多系統(tǒng)采用,它是在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬線(xiàn),并在金屬線(xiàn)加載導(dǎo)引頻率,通過(guò)對(duì)導(dǎo)引頻率的識(shí)別來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)引。其主要優(yōu)點(diǎn)是引線(xiàn)隱蔽,不易污染和破損,導(dǎo)引原理簡(jiǎn)單而可靠,便于控制和通訊,對(duì)聲光無(wú)干擾,制造成本較低。缺點(diǎn)是路徑難以更改擴(kuò)展,對(duì)復(fù)雜路徑的局限性大。
磁帶導(dǎo)引技術(shù)
與電磁導(dǎo)引相近,用在路面上貼磁帶替代在地面下埋設(shè)金屬線(xiàn),通過(guò)磁感應(yīng)信號(hào)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引,其靈活性比較好,改變或擴(kuò)充路徑較容易,磁帶鋪設(shè)簡(jiǎn)單易行,但此導(dǎo)引方式易受環(huán)路周?chē)饘傥镔|(zhì)的干擾,對(duì)磁帶的機(jī)械損傷極為敏感,因此導(dǎo)引的可靠性受外界影響較大。
光學(xué)導(dǎo)引技術(shù)
在AGV的行駛路徑上涂漆或粘貼色帶,通過(guò)對(duì)攝像機(jī)采入的色帶圖象信號(hào)進(jìn)行簡(jiǎn)單處理而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引,其靈活性比較好,地面路線(xiàn)設(shè)置簡(jiǎn)單易行,但對(duì)色帶的污染和機(jī)械磨損十分敏感,對(duì)環(huán)境要求過(guò)高,導(dǎo)引可靠性較差,且很難實(shí)現(xiàn)精確定位。
激光導(dǎo)引技術(shù)
激光導(dǎo)引是在AGV行駛路徑的周?chē)惭b位置精確的激光反射板,AGV通過(guò)發(fā)射激光束,同時(shí)采集由反射板反射的激光束,來(lái)確定其當(dāng)前的位置和方向,并通過(guò)連續(xù)的三角幾何運(yùn)算來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)引。
此項(xiàng)技術(shù)最大的優(yōu)點(diǎn)是,AGV定位精確;地面無(wú)需其他定位設(shè)施;行駛路徑可靈活多變,能夠適合多種現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境,它是目前國(guó)外許多AGV生產(chǎn)廠(chǎng)家優(yōu)先采用的先進(jìn)導(dǎo)引方式,但其核心技術(shù)還僅限于個(gè)別公司掌握,目前我國(guó)只有砝石FaseLase激光雷達(dá)等幾家公司提供產(chǎn)品和技術(shù)。
慣性導(dǎo)航技術(shù)
慣性導(dǎo)航是在AGV上安裝陀螺儀,在行駛區(qū)域的地面上安裝定位塊,AGV可通過(guò)對(duì)陀螺儀偏差信號(hào)的計(jì)算及地面定位塊信號(hào)的采集來(lái)確定自身的位置和方向,從而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引。
此項(xiàng)技術(shù)在軍方較早運(yùn)用,其主要優(yōu)點(diǎn)是技術(shù)先進(jìn),定位準(zhǔn)確性高,靈活性強(qiáng),便于組合和兼容,適用領(lǐng)域廣,已被國(guó)外的許多AGV生產(chǎn)廠(chǎng)家采用。其缺點(diǎn)是制造成本較高,導(dǎo)引的精度和可靠性與陀螺儀的制造精度及使用壽命密切相關(guān)。
圖象識(shí)別導(dǎo)引技術(shù)
對(duì)AGV行駛區(qū)域的環(huán)境進(jìn)行圖象識(shí)別,實(shí)現(xiàn)智能行駛,這是一種具有巨大潛力的導(dǎo)引技術(shù),此項(xiàng)技術(shù)已被少數(shù)國(guó)家的軍方采用,將其應(yīng)用到AGV上還只停留在研究中,目前還未出現(xiàn)采用此類(lèi)技術(shù)的實(shí)用型AGV。
可以想象,圖象識(shí)別技術(shù)與激光導(dǎo)引技術(shù)相結(jié)合將會(huì)為自動(dòng)化工程提供意想不到的可能,如導(dǎo)引的精確性和可靠性,行駛的安全性,智能化的記憶識(shí)別等都將更加完美。
GPS(全球定位系統(tǒng))導(dǎo)航技術(shù)
通過(guò)衛(wèi)星對(duì)非固定路面系統(tǒng)中的控制對(duì)象進(jìn)行跟蹤和制導(dǎo),目前此項(xiàng)技術(shù)還在發(fā)展和完善,通常用于室外遠(yuǎn)距離的跟蹤和制導(dǎo),其精度取決于衛(wèi)星在空中的固定精度和數(shù)量,以及控制對(duì)象周?chē)h(huán)境等因素。
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